Nació en Nyphemburg, Baviera, el 13 de marzo de 1891, hija del príncipe Luis Fernando de Baviera y de la infanta Paz de Borbón, una de las hijas de Isabel II. Su madre la bautiza con el nombre de Pilar en recuerdo de su hermana, que se había muerto muy joven, de una enfermedad infecciosa cuando toda la familia de la reina española veraneaba en Guipúzcoa. Sus padrinos son sus tíos Antonio de Orleáns y Eulalia de Borbón.
Heredó de su padre, que era médico, su amor por la Medicina y por sus semejantes, y durante cuarenta años formó parte de la Cruz Roja alemana. De su madre hereda el amor por la cultura y el arte, y estudia Historia del Arte, especializándose en pintura. Todavía hoy se pueden ver en museos y galerías de Baviera algunos de sus cuadros. Formó parte de la Asociación de pintores de Munich. Escribió una biografía sobre la figura de su primo, Alfonso XIII; del que dicen que estuvo secretamente enamorada durante toda su vida. Aunque la familia intentó que se casase con uno de los hijos de su tía Eulalia, murió soltera en enero de 1987